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Odometria LiDAR
Estimação do ego-movimento do robô registrando varreduras LiDAR consecutivas usando algoritmos como ICP, NDT (Normal Distributions Transform) ou métodos aprendidos (LOAM, LIO-SAM). Odometria LiDAR fornece estimativas de movimento precisas e livres de deriva em ambientes estruturados, mas pode ter dificuldades em configurações geometricamente degeneradas (corredores longos, espaços abertos).