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Apreensão Preguiçosa
Uma estratégia que explora restrições ambientais (paredes, pisos, arestas) como suportes de apreensão passivos, reduzindo os requisitos de precisão da apreensão ativa do robô. Ao encurralar um objeto em um canto antes de apreendê-lo, ou usar a gravidade para deslizá-lo para uma pose consistente, a apreensão preguiçosa alcança coleta robusta com garras simples.