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Trajetória no Espaço de Juntas
Uma sequência parametrizada no tempo de posições de juntas (e opcionalmente velocidades e acelerações) que definem um movimento desejado do robô. Trajetórias no espaço de juntas são geradas por cinemática inversa e planejadores de movimento. Controladores de trajetória de junta (PD, PID, alimentação direta) rastreiam essas referências. Splines cúbicas e segmentos polinomiais produzem trajetórias suaves e limitadas em jerk.