Torque de Junta
Torque de junta é a força rotacional aplicada por um motor em uma junta do robô, medida em Newton-metros (Nm). Robôs controlados por torque (em oposição aos controlados por posição) podem regular forças de contato diretamente, permitindo comportamentos complacentes, como ceder quando empurrados e controlar com precisão forças de montagem. Sensoriamento de torque em cada junta é uma característica-chave de robôs colaborativos (cobots) como Franka Panda, série Universal Robots UR e Kuka iiwa, permitindo colaboração segura homem-robô e controle complacente de corpo inteiro. Políticas de aprendizado que produzem torques de junta em vez de posições requerem treinamento cuidadoso para evitar oscilações instáveis. Veja isso na prática: a loja de ferragens →