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Controle Híbrido de Força-Posição
Um framework de controle que controla independentemente força ao longo de algumas direções cartesianas e posição/velocidade ao longo das direções complementares. O espaço de tarefa é particionado usando uma matriz de seleção: eixos controlados por força mantêm forças de contato desejadas enquanto eixos controlados por posição seguem trajetórias geométricas. Usado para tarefas como polimento de superfícies, inserção de pino e seguimento de contorno.