Voltar para Glossary
Força de Reação do Solo
A força exercida pelo solo no pé do robô durante o apoio, igual e oposta à força de contato. A GRF possui componentes normal (vertical, suportando peso) e tangencial (horizontal, fornecendo tração). A razão entre a GRF tangencial e normal deve permanecer dentro do cone de fricção para evitar escorregamento. As GRFs são medidas por plataformas de força em pesquisa de locomoção e estimadas a partir de torques articulares em robôs.