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Métrica de Qualidade de Apreensão
Uma pontuação numérica avaliando quão boa é uma apreensão, baseada em análise geométrica e de força. Métricas comuns incluem a métrica epsilon (maior torção de perturbação que a apreensão pode resistir), o volume do espaço de torção de apreensão, manipulabilidade na configuração de apreensão e pontuações de qualidade aprendidas de redes neurais de avaliação de apreensão. Apreensões de qualidade mais alta são mais robustas a perturbações.