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Planejador Global
Um algoritmo de planejamento de caminho que calcula uma rota completa da posição atual do robô até o objetivo em um mapa conhecido. Planejadores globais (A*, Dijkstra, RRT, PRM) produzem um caminho de referência que o planejador local então segue enquanto evita obstáculos dinâmicos. Em ROS, o planejador global executa no mapa de custo estático em frequência menor que o planejador local.