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Controle do Plano Frontal
Controle do movimento de um robô no plano lateral (esquerda-direita), ortogonal ao plano sagital (frente-trás). Para robôs bípedes, o equilíbrio do plano frontal (equilíbrio esquerda-direita) é tipicamente o problema de controle mais difícil. Estratégia de tornozelo, estratégia de quadril e estratégia de passo são empregadas hierarquicamente conforme a magnitude da perturbação aumenta.