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Cone de Fricção
O conjunto de forças de contato que podem ser aplicadas em um ponto de contato sem causar deslizamento, com forma de cone ao redor da normal de contato. O semi-ângulo do cone é arctan(μ), onde μ é o coeficiente de fricção. Algoritmos de planejamento de apreensão verificam que as forças de contato necessárias estão dentro dos cones de fricção para todos os contatos de apreensão.