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Fechamento de Forma
Uma propriedade geométrica de apreensão onde o movimento do objeto é completamente restringido apenas pela geometria do contato, sem exigir forças de atrito. Uma apreensão com fechamento de forma mantém o objeto em uma configuração fixa mesmo com contatos sem atrito. Requer contatos de múltiplas direções. Fechamento de força é um requisito mais fraco (contatos com atrito podem resistir a torsores).