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Fechamento de Força
Uma configuração de apreensão que pode resistir a torções externas arbitrárias (forças e torques) através do ajuste apropriado de forças de contato dos dedos. Uma apreensão com fechamento de força pode manter um objeto estável independentemente da direção da perturbação. É o critério matemático para uma apreensão multi-dedo 'boa'. Verificar fechamento de força envolve analisar o espaço de torção de contato.