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Manipulação com Contato Rico
Tarefas de manipulação envolvendo contato sustentado e complexo entre o robô e objetos ou o ambiente. Exemplos incluem inserção, pivotamento, empurramento, parafusamento e limpeza. Tarefas com contato rico requerem controle consciente de força e são mal adequadas a abordagens puramente controladas por posição. Políticas de difusão e controle de impedância mostraram resultados fortes em benchmarks com contato rico.