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Manipulação com Contato Rico
Tarefas de manipulação com contato rico são aquelas onde o contato proposital e sustentado entre o robô e o ambiente é essencial para o sucesso da tarefa — como inserção pino-em-furo, parafusamento de parafusos, dobra de tecido ou amassamento de massa. Essas tarefas são desafiadoras porque pequenos erros posicionais produzem grandes picos de força, e controladores de posição rígidos podem danificar peças ou desestabilizar o robô. As abordagens bem-sucedidas combinam controle complacente (controle de impedância ou admitância), sensoriamento de força-torque e políticas aprendidas que antecipam e exploram o contato. Veja isso na prática: a loja de ferragens →