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Modo de Contato
A caracterização discreta de um evento de contato: sem contato, rolamento, deslizamento ou aderência. Os modos de contato definem as restrições ativas em cada ponto de contato e determinam as manipulações viáveis. As transições de modo de contato (por exemplo, de rolamento para deslizamento) requerem controle coordenado de forças de contato. A teoria de sistemas híbridos modela manipulação com contato rico como uma sequência de modos de contato.