ROS 2 vs 사용자 지정 스택: 로봇 소프트웨어 인프라를 선택하는 것

ROS 2 강점

대규모 패키지 생태계, 표준화된 메시지 전달, 시뮬레이션 통합 (가제보, 아이작 시ム), 커뮤니티 지원 및 산업 채택. ROS 2는 광범위한 센서 통합, 기존 알고리즘 구현 및 다른 ROS 기반 연구소와의 협업이 필요한 팀에 적합한 선택입니다.

관습 이 합리적 인 때

초저기연속 요구 사항 (<1ms 제어 루프), 최소한의 의존성 발자국 (이장 시스템), 비표준 인터페이스가있는 독자적인 하드웨어 및 ROS 오버헤드가 허용되지 않는 생산 배포. 보스턴 다이내믹스와 피겨 같은 회사는 플래그십 제품에 맞춤 스택을 사용합니다.

• ROS 2: 연구실, 다센서 통합, 빠른 프로토타입 제작
• 사용자 정의: 생산 시스템, 임베디드 플랫폼, 지연기능적 제어

하이브리드 접근 방식

많은 팀은 모터 명령어에 맞춘 실시간 제어 루프를 실행하면서 인식 및 계획에 ROS 2를 사용합니다. 이것은 제어 성능과 생태계 혜택을 균형 잡습니다. RCSV의 OpenArm는 ROS 2 통합과 Python/C++ API 접근을 지원합니다.

ROS 2 강점

대규모 패키지 생태계, 표준화된 메시지 전달, 시뮬레이션 통합 (가제보, 아이작 시ム), 커뮤니티 지원 및 산업 채택. ROS 2는 광범위한 센서 통합, 기존 알고리즘 구현 및 다른 ROS 기반 연구소와의 협업이 필요한 팀에 적합한 선택입니다.

관습 이 합리적 인 때

초저기연속 요구 사항 (<1ms 제어 루프), 최소한의 의존성 발자국 (이장 시스템), 비표준 인터페이스가있는 독자적인 하드웨어 및 ROS 오버헤드가 허용되지 않는 생산 배포. 보스턴 다이내믹스와 피겨 같은 회사는 플래그십 제품에 맞춤 스택을 사용합니다.

• ROS 2: 연구실, 다센서 통합, 빠른 프로토타입 제작
• 사용자 정의: 생산 시스템, 임베디드 플랫폼, 지연기능적 제어

하이브리드 접근 방식

많은 팀은 모터 명령어에 맞춘 실시간 제어 루프를 실행하면서 인식 및 계획에 ROS 2를 사용합니다. 이것은 제어 성능과 생태계 혜택을 균형 잡습니다. RCSV의 OpenArm는 ROS 2 통합과 Python/C++ API 접근을 지원합니다.