파이프라인 아키텍처 개요
프로덕션 품질 데이터 수집 파이프라인은 하드웨어 설정(로봇 + 센서 + 원격 조작 인터페이스), 기록 소프트웨어(동기화된 다중 모드 캡처), 스토리지 백엔드(구조화된 에피소드 형식), 품질 관리(자동 필터링 + 인적 검토), 데이터 세트 패키징(RLDS, LeRobot 또는 사용자 정의 형식)의 5단계로 구성됩니다.
하드웨어 요구 사항
최소 실행 가능한 설정: 관절 인코더가 있는 로봇 팔, 손목에 장착된 RGB 카메라(640×480, 30fps) 및 원격 조작 장치(SpaceMouse, VR 컨트롤러 또는 리더 암). 권장 추가 사항: 외부 장면 카메라, 손목 힘-토크 센서 및 깊이 카메라. SVRC의 데이터 수집 스테이션에는 사전 구성되고 보정된 모든 권장 센서가 포함되어 있습니다.
소프트웨어 스택
센서 동기화 및 기록을 위해 ROS 2를 사용하세요. Open X-Embodiment 및 LeRobot과의 호환성을 위해 에피소드를 RLDS 형식으로 저장합니다. 에피소드 길이 범위, 동작 크기 이상치, 성공/실패 라벨 지정, 카메라 폐색 감지 등 자동화된 품질 검사를 구현합니다. 재현성을 위해 DVC 또는 git-lfs를 사용하여 데이터세트 버전을 지정하세요.
에피소드 100개에서 10,000개로 확장
개념 증명에서 생산 규모 데이터로 전환하려면 병렬 수집 스테이션, 운영자 일정 관리 및 중앙 집중식 품질 대시보드가 필요합니다. SVRC의 데이터 서비스 팀은 여러 로봇 플랫폼에 걸쳐 50,000개 이상의 에피소드를 수집했습니다. 파일럿 프로그램에 대해서는 당사에 문의하세요.