로봇 데이터 수집 파이프라인을 설정하는 방법
강력한 로봇 시범 데이터 수집 파이프라인을 구축하기 위한 단계별 가이드: 하드웨어, 소프트웨어, 저장, 품질 관리 및 확장.
파이프라인 아키텍처 개요
생산 품질의 데이터 수집 파이프라인에는 다섯 단계가 있습니다. 하드웨어 설정 (로봇 + 센서 + 텔레오퍼레이션 인터페이스), 녹음 소프트웨어 (시 सिंkronized multi-modal capture), 저장 백엔드 (구성된 에피소드 형식), 품질 제어 (자동화된 필터링 + 인간 검토), 데이터 세트 패키징 (RLDS, LeRobot, 또는 사용자 지정 형식).
하드웨어 요구 사항
최소 실행 가능한 설정: 공동 코더, 손목 장착 RGB 카메라 (640×480, 30fps), 원격 조작 장치 (SpaceMouse, VR 컨트롤러, 또는 리더 팔) 로봇 팔. 권장 추가: 외부 장면 카메라, 손목 힘 동동력 센서, 깊이 카메라. RCSV의 데이터 수집 스테이션에는 사전 구성 및 캘리브레이션된 모든 권장 센서가 포함되어 있습니다.
소프트웨어 스택
센서 동기화 및 녹화를 위해 ROS 2를 사용하십시오. 오픈 X-Embodiment 및 LeRobot와 호환성을 위해 RLDS 형식으로 에피소드를 저장하십시오. 자동화된 품질 검사를 구현하십시오. 에피소드 길이가 제한되는 경우, 액션 규모의 이상값, 성공/실패 레이블링 및 카메라 잠복 탐지. 재생가능성을 위해 DVC 또는 git-lfs로 데이터 세트를 버전하십시오.
100 에피소드 에서 10,000 에피소드 까지 확장
개념 증명에서 생산 규모 데이터로 도약하기 위해서는 병렬 수집 역, 운영자 스케줄링 및 중앙 집중된 품질 래시보드가 필요합니다. RCSV의 데이터 서비스 팀은 여러 로봇 플랫폼에서 50,000+ 에피소드를 수집했습니다. 파일럿 프로그램에서 저희에게 연락하십시오.
파이프라인 아키텍처 개요
생산 품질의 데이터 수집 파이프라인에는 다섯 단계가 있습니다. 하드웨어 설정 (로봇 + 센서 + 텔레오퍼레이션 인터페이스), 녹음 소프트웨어 (시 सिंkronized multi-modal capture), 저장 백엔드 (구성된 에피소드 형식), 품질 제어 (자동화된 필터링 + 인간 검토), 데이터 세트 패키징 (RLDS, LeRobot, 또는 사용자 지정 형식).
하드웨어 요구 사항
최소 실행 가능한 설정: 공동 코더, 손목 장착 RGB 카메라 (640×480, 30fps), 원격 조작 장치 (SpaceMouse, VR 컨트롤러, 또는 리더 팔) 로봇 팔. 권장 추가: 외부 장면 카메라, 손목 힘 동동력 센서, 깊이 카메라. RCSV의 데이터 수집 스테이션에는 사전 구성 및 캘리브레이션된 모든 권장 센서가 포함되어 있습니다.
소프트웨어 스택
센서 동기화 및 녹화를 위해 ROS 2를 사용하십시오. 오픈 X-Embodiment 및 LeRobot와 호환성을 위해 RLDS 형식으로 에피소드를 저장하십시오. 자동화된 품질 검사를 구현하십시오. 에피소드 길이가 제한되는 경우, 액션 규모의 이상값, 성공/실패 레이블링 및 카메라 잠복 탐지. 재생가능성을 위해 DVC 또는 git-lfs로 데이터 세트를 버전하십시오.
100 에피소드 에서 10,000 에피소드 까지 확장
개념 증명에서 생산 규모 데이터로 도약하기 위해서는 병렬 수집 역, 운영자 스케줄링 및 중앙 집중된 품질 래시보드가 필요합니다. RCSV의 데이터 서비스 팀은 여러 로봇 플랫폼에서 50,000+ 에피소드를 수집했습니다. 파일럿 프로그램에서 저희에게 연락하십시오.