부스터 K1 — 장치 0 방향

빠른 시작: 시작하기 전에

K1의 전원을 켜기 전에 이 내용을 읽어보십시오. 이 페이지에서는 전체 하드웨어 체크리스트, 안전 요구 사항, 예상 시간, 소프트웨어 전제 조건 및 시뮬레이션 옵션을 다룹니다. 휴머노이드 설정은 데스크탑 암보다 더 복잡하므로 이에 따라 계획을 세우십시오.

먼저 읽으세요

모든 것보다 안전

부스터 K1은 무게가 약 55kg인 실제 크기의 이족보행 휴머노이드입니다. 데스크톱 로봇 팔과 달리 잘못 작동할 경우 떨어지거나 팔다리가 흔들리거나 심각한 부상을 입을 수 있습니다. 이러한 규칙은 협상할 수 없습니다.

⚠ 필수 안전 요구사항 - 전원을 켜기 전에 읽어보세요

최소한으로 유지하세요 3m × 3m의 깨끗한 작업 공간 항상 K1 주변에 있습니다. 작동 중에는 이 경계 안에 의자, 케이블 또는 사람이 없습니다.
비상 정지가 도달 가능한 거리에 있어야 합니다. 항상 운영자의. 매 세션 전에 비상 정지를 테스트하십시오. 비상 정지 장치 없이 작동하지 마십시오.
두 번째 사람(스포터)이 있어야 합니다. 모든 WALK 모드 테스트, CUSTOM 모드 및 로봇이 DAMP 모드에 있지 않은 경우.
최소한 PREP에서 먼저 안정화하지 않고 WALK 모드로 전환하지 마십시오. 3초.
K1을 유지하세요 고무 안전 매트 위에 모든 세션 동안. 넘어지면 로봇이 손상되고 사람이 다칠 수 있습니다.
K1이 떨어지기 시작하면 잡으려고 하지 마세요. 즉시 뒤로 물러나서 매트에 떨어지게 하십시오.

참조 전체 안전 페이지 자세한 작업 공간 프로토콜, PPE 요구 사항 및 사고 대응 절차를 확인하세요.

시간 약속

시간이 얼마나 걸리나요?

휴머노이드 설정은 탁상용 팔보다 훨씬 더 복잡합니다. 최소 2일 동안 계획하세요. 안전 및 교정 단계를 서두르지 마십시오.

안전 및 작업 공간

~45m

구역 정리, 안전 매트 설치, 비상 정지 테스트, 접합부 검사

하드웨어 언박싱

~30m

포장 풀기, 검사, 전원 공급 장치 및 이더넷 연결

네트워크 및 부팅

~30m

이더넷 구성(192.168.10.10), SSH, 서비스 검증

SDK 설치

~45m

우분투, Python SDK, ROS2 브리지 노드

첫 번째 모션 테스트

~1시간

DAMP → PREP → 스포터를 사용한 첫 번째 WALK 명령

상체 & 텔레오프

~1시간

머리 자세 제어, 팔 제스처, CUSTOM 모드(고정 장치 포함)

첫날 총 시간: 대략 4시간 초기 설정 및 첫 번째 운동 테스트를 위해. 데이터 수집 및 원격 조작 설정에는 일반적으로 두 번째 세션이 필요합니다.

당신에게 필요한 것

하드웨어 체크리스트

K1의 전원을 켜기 전에 있어야 할 모든 것. 항목을 건너뛰지 마십시오. "in the box"라고 표시된 품목은 K1과 함께 배송됩니다.

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부스터 K1 유닛 상자 안에는 풀 사이즈 이족 보행 휴머노이드, 22 DOF, ~55kg이 들어 있습니다. 최소한 두 사람이 함께 포장을 다루십시오.
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전원 공급 장치 및 AC 케이블 상자 안에 — 독점 부스터 파워 브릭. 손상되지 않았는지 확인하세요. 타사 소모품으로 대체하지 마십시오.
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비상 정지(e-stop) 장치 상자 내 — 유선 비상 정지 버튼. 모션을 시작하기 전에 매 세션마다 테스트해 보세요. 이는 필수입니다.
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네트워크 케이블(Cat5e 이상, ≥2m) 포함되지 않음 - 호스트 PC를 K1의 이더넷 포트에 직접 연결합니다. K1은 192.168.10.102에서 유선 이더넷 인터페이스를 사용합니다. PC가 192.168.10.10으로 설정되어 있어야 합니다.
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안전 매트(≥4m × 4m, 폼 또는 고무) 포함되지 않음 - 모든 세션 동안 K1 아래와 주변에 필요합니다. 체조 크래시 매트나 체육관 고무 바닥재가 잘 작동합니다. 이는 로봇과 사람 모두를 보호합니다.
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3m × 3m 바닥 면적 포함되지 않음 - 작업 영역에서 모든 가구, 케이블 및 물체를 제거하십시오. 바닥을 가로지르는 모든 케이블을 고정하십시오.
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Ubuntu 22.04를 실행하는 호스트 PC 포함되지 않음 — 기본 Ubuntu 설치를 권장합니다. 최소: 16GB RAM, 100GB 디스크, Intel i7 또는 동급. 우분투 다운로드 →
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두 번째 사람(스포터) 모든 운동 테스트 중에 필요합니다. WALK 또는 CUSTOM 모드를 단독으로 작동하지 마십시오. 감시자의 역할은 필요한 경우 비상 정지를 누르는 것입니다.

소프트웨어 전제조건

시작하기 전에 설치할 항목

그만큼 소프트웨어 페이지 각 단계를 자세히 안내합니다. 미리 준비할 수 있도록 요약한 내용입니다.

운영 체제

우분투 22.04 LTS(제이미). ROS2 Humble 호환성 및 Booster SDK에 필요합니다. macOS 및 Windows는 하드웨어 작동을 지원하지 않습니다.

파이썬

Python 3.10+(Ubuntu 22.04와 번들로 제공). pip 및 venv를 설치합니다.

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

부스터 SDK

pip install booster_robotics_sdk_python

공식 PyPI 패키지. 모든 K1 제어 모드에 Python 인터페이스를 제공합니다. 참조 소프트웨어 페이지 전체 설정을 위해.

ROS2 험블

전신 제어 통합 및 ros2_control 브리지에 필요합니다. 전체 설치에는 약 20분이 소요됩니다.

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

시뮬레이션(선택 사항 - 하드웨어가 필요하지 않음)

✓ 시뮬레이션 가능

MuJoCo와 NVIDIA Isaac Sim은 모두 Booster K1 URDF 모델(SDK에 포함됨)을 지원합니다. 실제 로봇에 배포하기 전에 시뮬레이션에서 운동 및 상체 제어 정책을 테스트할 수 있습니다.

pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.py

Isaac Sim 휴머노이드를 지원하려면 NVIDIA GPU 및 Isaac 라이선스가 필요합니다. 참조 소프트웨어 → 시뮬레이션 섹션 설정을 위해.

최종 목표

전체 설치 후 수행할 수 있는 작업

안전, 네트워크, SDK, 이동 및 원격 조작 등 모든 설정 단계를 완료하면 다음을 수행할 수 있습니다.

✓ Python SDK를 통해 안정적인 서기, 걷기, 측면 움직임 명령

✓ 이더넷을 통해 실시간으로 22개의 모든 관절 상태를 읽고 명령합니다.

✓ 사전 정의된 모션 프리미티브를 사용하여 머리 자세와 상체 팔 제스처를 제어합니다.

✓ ROS2 브리지 노드를 실행하여 K1을 전체 ros2_control 파이프라인에 통합

✓ k1_agent.py를 통해 전체 관절 원격 측정을 RoboticsCenter 플랫폼으로 스트리밍합니다.

✓ 전신 데모 데이터 세트를 기록하고 정책 테스트를 위해 MuJoCo 시뮬레이션을 실행합니다.

지원하다

도움을 받는 방법

휴머노이드 설정은 데스크톱 팔보다 표면적이 더 넓습니다. 문제가 발생하면 다음 리소스를 사용하세요.

💬

준비가 된? 안전을 먼저 읽고 설정을 시작하세요.

모든 신규 K1 운영자는 안전 페이지를 읽어야 합니다. 그런 다음 전체 설정 가이드를 진행하세요.

안전 페이지 읽기 → 설정 가이드 시작 → K1 요청