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부스터 K1 — 장치 0 방향

빠른 시작: 시작하기 전에

K1의 전원을 켜기 전에 이 내용을 읽어보십시오. 이 페이지에서는 전체 하드웨어 체크리스트, 안전 요구 사항, 예상 시간, 소프트웨어 전제 조건 및 시뮬레이션 옵션을 다룹니다. 휴머노이드 설정은 데스크탑 암보다 더 복잡하므로 이에 따라 계획을 세우십시오.

먼저 읽으세요

모든 것보다 안전

부스터 K1은 무게가 약 55kg인 실제 크기의 이족보행 휴머노이드입니다. 데스크톱 로봇 팔과 달리 잘못 작동할 경우 떨어지거나 팔다리가 흔들리거나 심각한 부상을 입을 수 있습니다. 이러한 규칙은 협상할 수 없습니다.

참조 전체 안전 페이지 자세한 작업 공간 프로토콜, PPE 요구 사항 및 사고 대응 절차를 확인하세요.

시간 약속

시간이 얼마나 걸리나요?

휴머노이드 설정은 탁상용 팔보다 훨씬 더 복잡합니다. 최소 2일 동안 계획하세요. 안전 및 교정 단계를 서두르지 마십시오.

안전 및 작업 공간
~45m
구역 정리, 안전 매트 설치, 비상 정지 테스트, 접합부 검사
하드웨어 언박싱
~30m
포장 풀기, 검사, 전원 공급 장치 및 이더넷 연결
네트워크 및 부팅
~30m
이더넷 구성(192.168.10.10), SSH, 서비스 검증
SDK 설치
~45m
우분투, Python SDK, ROS2 브리지 노드
첫 번째 모션 테스트
~1시간
DAMP → PREP → 스포터를 사용한 첫 번째 WALK 명령
상체 & 텔레오프
~1시간
머리 자세 제어, 팔 제스처, CUSTOM 모드(고정 장치 포함)

첫날 총 시간: 대략 4시간 초기 설정 및 첫 번째 운동 테스트를 위해. 데이터 수집 및 원격 조작 설정에는 일반적으로 두 번째 세션이 필요합니다.

당신에게 필요한 것

하드웨어 체크리스트

K1의 전원을 켜기 전에 있어야 할 모든 것. 항목을 건너뛰지 마십시오. "in the box"라고 표시된 품목은 K1과 함께 배송됩니다.

  • ✓
    부스터 K1 유닛 상자 안에는 풀 사이즈 이족 보행 휴머노이드, 22 DOF, ~55kg이 들어 있습니다. 최소한 두 사람이 함께 포장을 다루십시오.
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    전원 공급 장치 및 AC 케이블 상자 안에 — 독점 부스터 파워 브릭. 손상되지 않았는지 확인하세요. 타사 소모품으로 대체하지 마십시오.
  • ✓
    비상 정지(e-stop) 장치 상자 내 — 유선 비상 정지 버튼. 모션을 시작하기 전에 매 세션마다 테스트해 보세요. 이는 필수입니다.
  • ✓
    네트워크 케이블(Cat5e 이상, ≥2m) 포함되지 않음 - 호스트 PC를 K1의 이더넷 포트에 직접 연결합니다. K1은 192.168.10.102에서 유선 이더넷 인터페이스를 사용합니다. PC가 192.168.10.10으로 설정되어 있어야 합니다.
  • ✓
    안전 매트(≥4m × 4m, 폼 또는 고무) 포함되지 않음 - 모든 세션 동안 K1 아래와 주변에 필요합니다. 체조 크래시 매트나 체육관 고무 바닥재가 잘 작동합니다. 이는 로봇과 사람 모두를 보호합니다.
  • ✓
    3m × 3m 바닥 면적 포함되지 않음 - 작업 영역에서 모든 가구, 케이블 및 물체를 제거하십시오. 바닥을 가로지르는 모든 케이블을 고정하십시오.
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    Ubuntu 22.04를 실행하는 호스트 PC 포함되지 않음 — 기본 Ubuntu 설치를 권장합니다. 최소: 16GB RAM, 100GB 디스크, Intel i7 또는 동급. 우분투 다운로드 →
  • ✓
    두 번째 사람(스포터) 모든 운동 테스트 중에 필요합니다. WALK 또는 CUSTOM 모드를 단독으로 작동하지 마십시오. 감시자의 역할은 필요한 경우 비상 정지를 누르는 것입니다.
소프트웨어 전제조건

시작하기 전에 설치할 항목

그만큼 소프트웨어 페이지 각 단계를 자세히 안내합니다. 미리 준비할 수 있도록 요약한 내용입니다.

운영 체제

우분투 22.04 LTS(제이미). ROS2 Humble 호환성 및 Booster SDK에 필요합니다. macOS 및 Windows는 하드웨어 작동을 지원하지 않습니다.

파이썬

Python 3.10+(Ubuntu 22.04와 번들로 제공). pip 및 venv를 설치합니다.

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

부스터 SDK

pip install booster_robotics_sdk_python

공식 PyPI 패키지. 모든 K1 제어 모드에 Python 인터페이스를 제공합니다. 참조 소프트웨어 페이지 전체 설정을 위해.

ROS2 험블

전신 제어 통합 및 ros2_control 브리지에 필요합니다. 전체 설치에는 약 20분이 소요됩니다.

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

시뮬레이션(선택 사항 - 하드웨어가 필요하지 않음)

✓ 시뮬레이션 가능

MuJoCo와 NVIDIA Isaac Sim은 모두 Booster K1 URDF 모델(SDK에 포함됨)을 지원합니다. 실제 로봇에 배포하기 전에 시뮬레이션에서 운동 및 상체 제어 정책을 테스트할 수 있습니다.

pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.py

Isaac Sim 휴머노이드를 지원하려면 NVIDIA GPU 및 Isaac 라이선스가 필요합니다. 참조 소프트웨어 → 시뮬레이션 섹션 설정을 위해.

최종 목표

전체 설치 후 수행할 수 있는 작업

안전, 네트워크, SDK, 이동 및 원격 조작 등 모든 설정 단계를 완료하면 다음을 수행할 수 있습니다.

✓ Python SDK를 통해 안정적인 서기, 걷기, 측면 움직임 명령
✓ 이더넷을 통해 실시간으로 22개의 모든 관절 상태를 읽고 명령합니다.
✓ 사전 정의된 모션 프리미티브를 사용하여 머리 자세와 상체 팔 제스처를 제어합니다.
✓ ROS2 브리지 노드를 실행하여 K1을 전체 ros2_control 파이프라인에 통합
✓ k1_agent.py를 통해 전체 관절 원격 측정을 RoboticsCenter 플랫폼으로 스트리밍합니다.
✓ 전신 데모 데이터 세트를 기록하고 정책 테스트를 위해 MuJoCo 시뮬레이션을 실행합니다.
지원하다

도움을 받는 방법

휴머노이드 설정은 데스크톱 팔보다 표면적이 더 넓습니다. 문제가 발생하면 다음 리소스를 사용하세요.

💬

Robotics Center 포럼

설정 질문을 게시하고, 빌드를 공유하고, 커뮤니티와 Robotics Center 팀으로부터 답변을 받으세요. Ubuntu 버전과 정확한 오류 메시지를 포함하세요.
🐞

GitHub 문제

SDK 버그, API 질문, 하드웨어 관련 문제. 새 문제를 열기 전에 기존 문제를 확인하세요.
👩‍💻

일반 포럼

더 광범위한 휴머노이드 로봇공학 및 ML 관련 질문. 더 빠른 라우팅을 위해 게시물에 "booster-k1" 태그를 지정하세요.
✉️

직접 지원

하드웨어 문제, 보증 질문, 기업 지원 요청은 Robotics Center 팀에 문의하세요.

준비가 된? 안전을 먼저 읽고 설정을 시작하세요.

모든 신규 K1 운영자는 안전 페이지를 읽어야 합니다. 그런 다음 전체 설정 가이드를 진행하세요.

안전 페이지 읽기 → 설정 가이드 시작 → K1 요청