정의
작업 공간 분석은 로봇 엔드 이펙터가 도달할 수 있는 일련의 위치와 방향을 특성화합니다. 도달 가능한 작업 공간에는 달성 가능한 모든 위치가 포함됩니다. 능숙한 작업 공간을 위해서는 각 위치에서 임의의 방향을 달성할 수 있는 능력도 필요합니다. 작업공간 분석은 작업셀 레이아웃, 센서 배치 및 작업 타당성 평가에 대한 정보를 제공합니다. 협업 애플리케이션의 경우 안전 구역 지정을 위해서는 로봇과 인간 작업자 간의 작업 공간이 겹치는 부분을 이해하는 것이 필수적입니다. ROS MoveIt 및 MATLAB Robotics Toolbox와 같은 도구는 작업 공간 시각화를 제공합니다. SVRC는 배포 계획 서비스의 일부로 작업 공간 분석을 제공합니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 작업 공간 분석을 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.