정의
동작 계획은 장애물과의 충돌을 피하고 관절 한계, 속도 경계 및 기타 제약 조건을 존중하는 로봇의 구성 공간(관절 공간)을 통해 경로를 계산합니다. RRT, RRT*, PRM과 같은 샘플링 기반 플래너는 구성을 무작위로 샘플링하여 로드맵을 구축합니다. CHOMP, TrajOpt 및 STOMP와 같은 최적화 기반 계획자는 초기 궤적을 개선하여 비용 함수를 최소화합니다. 학습된 조작 파이프라인에서 동작 계획은 종종 상위 수준 작업 계획자 또는 정책에서 호출되는 하위 수준 모듈 역할을 합니다. MoveIt과 OMPL은 가장 널리 사용되는 오픈 소스 계획 프레임워크입니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 동작 계획을 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.