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속도 운동학
야코비안 행렬을 통해 표현되는 관절 속도와 엔드 이펙터 속도 간의 수학적 관계. 속도 운동학은 실시간 데카르트 속도 제어, 원격 조작, 특이점 분석에 필수적이다. 야코비안은 관절 속도를 데카르트 속도로 매핑하고(순방향), 데카르트 속도 명령을 관절 속도로 매핑한다(역방향).
야코비안 행렬을 통해 표현되는 관절 속도와 엔드 이펙터 속도 간의 수학적 관계. 속도 운동학은 실시간 데카르트 속도 제어, 원격 조작, 특이점 분석에 필수적이다. 야코비안은 관절 속도를 데카르트 속도로 매핑하고(순방향), 데카르트 속도 명령을 관절 속도로 매핑한다(역방향).