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조작성 타원체
주어진 배치에서 로봇이 여러 데카르트 방향으로 움직이거나 힘을 가할 수 있는 능력의 기하학적 표현. 속도 조작성 타원체는 야코비안에서 유도됨: 큰 타원체 축을 가진 방향은 쉬운 움직임에 해당하고, 작은 축은 특이점 근처를 나타냄. 요시카와 조작성 측도 (det(JJᵀ))는 배치 최적화에 사용되는 스칼라 요약임.
주어진 배치에서 로봇이 여러 데카르트 방향으로 움직이거나 힘을 가할 수 있는 능력의 기하학적 표현. 속도 조작성 타원체는 야코비안에서 유도됨: 큰 타원체 축을 가진 방향은 쉬운 움직임에 해당하고, 작은 축은 특이점 근처를 나타냄. 요시카와 조작성 측도 (det(JJᵀ))는 배치 최적화에 사용되는 스칼라 요약임.