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운동학적 체인
운동학적 체인은 관절로 연결된 일련의 강체 링크로 로봇의 기계적 구조를 형성합니다. 개방 체인(직렬 로봇 팔)은 한 개의 자유 끝(엔드 이펙터)을 가지고 있어 순기구학이 간단합니다. 폐쇄 체인(병렬 로봇, 육각형 로봇)은 여러 루프를 가지고 있어 더 높은 강성과 속도를 제공하지만 더 복잡한 운동학이 필요합니다. 운동학적 체인은 로봇의 작업 공간, 특이점, 그리고 데카르트 제어에 사용되는 야코비안 행렬을 결정합니다. URDF 파일은 운동학적 체인을 시뮬레이션 및 제어 소프트웨어를 위한 링크와 관절의 트리로 설명합니다. 실제 사례를 보세요: 하드웨어 스토어 →