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외부 파라미터(카메라)
카메라 외부 파라미터는 카메라의 위치와 방향(6-DOF 자세)을 기준 프레임(일반적으로 로봇 베이스 또는 엔드 이펙터)에 대해 정의합니다. 내부 파라미터(초점 거리, 주점, 렌즈 왜곡)와 함께 외부 파라미터는 3D 월드 포인트를 이미지 평면에 투영하고, 역으로 2D 감지를 3D 공간으로 들어올릴 수 있게 합니다. 정확한 외부 파라미터 보정은 시각 관찰을 일관된 좌표 프레임에서 로봇 행동으로 매핑해야 하는 시각-운동 제어 정책에 매우 중요합니다. 손목 장착 카메라(eye-in-hand)는 엔드 이펙터나 카메라가 교체될 때 재보정이 필요합니다. 실제 사례 참조: 하드웨어 스토어 →