그리퍼 캘리브레이션

그리퍼 모터 명령과 손가락 위치/힘 간의 관계를 캘리브레이션하며, 기계적 유격, 모터 백래시 및 센서 오프셋을 고려한다. 그리퍼 캘리브레이션은 명령된 위치가 실제 손가락 자세에 대응되고 측정된 힘이 접촉력을 정확히 반영하도록 보장한다. 정밀 조립 및 섬세한 물체 취급에 필수적이다.

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