Glossary(으)로 돌아가기
파지 포즈
파지 포즈는 로봇 손이나 그리퍼의 6-DOF 위치와 방향을 물체에 상대적으로 지정하여 그리퍼가 닫히고 물체를 안전하게 잡을 수 있도록 합니다. 파지 포즈 추정은 일반적으로 깊이 또는 포인트 클라우드 데이터에서 분석적 방법(예: 대척 파지 샘플링) 또는 GraspNet-1Billion, GQ-CNN, AnyGrasp와 같은 학습된 감지기를 사용하여 수행됩니다. 유효한 파지 포즈는 로봇이 도달할 수 있어야 하고, 접근 중에 충돌이 없어야 하며, 예상 작업 하중 하에서 안정적이어야 합니다. 파지 품질 메트릭에는 힘 폐쇄, 접촉 안정성, 그리고 작업별 렌치 저항이 포함됩니다. 실제로 보기: 하드웨어 스토어 →