정의
엔드 이펙터는 로봇 팔의 마지막 링크에 부착되는 장치입니다. 일반적인 유형에는 평행 조 그리퍼(간단하고 안정적이며 제한된 민첩성), 진공 그리퍼(평평한 표면에 이상적), 민첩한 손(Allegro, Inspire, LEAP - 여러 손가락, 높은 민첩성) 및 작업별 도구(스크루드라이버, 용접 토치, 스프레이 건)가 포함됩니다. 엔드 이펙터 선택은 로봇이 수행할 수 있는 작업과 수집에 의미 있는 데이터에 큰 영향을 미칩니다. 연구에서는 퀵 체인지 어댑터를 사용하여 실험 간에 엔드 이펙터를 교환할 수 있습니다. 많은 학습 기반 조작 정책은 엔드 이펙터에 따라 다르며 그리퍼가 변경되면 재교육이 필요합니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 엔드 이펙터를 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.