정의
힘-토크(F/T) 센서는 로봇의 손목이나 관절에서 6축 힘과 토크(Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz)를 측정합니다. 이 정보는 삽입, 연마, 조립 등 접촉이 많은 작업에 필수적입니다. F/T 데이터는 임피던스 제어, 힘 피드백 원격 조작 및 힘 인식 정책 학습을 가능하게 합니다. 데이터 수집에서 시각적 관찰과 함께 F/T 신호를 기록하면 접촉에 민감한 조작에 대한 보다 풍부한 감독이 제공됩니다. 스트레인 게이지와 용량성 센서가 두 가지 주요 기술입니다.
로봇 팀에 중요한 이유
실제 로봇 시스템을 구축하는 팀에게는 힘-토크 감지를 이해하는 것이 필수적입니다. 데모 데이터를 수집하든, 시뮬레이션에서 정책을 교육하든, 프로덕션에 배포하든 이 개념은 작업 흐름과 시스템 설계에 직접적인 영향을 미칩니다.