ROS 2 vs カスタムスタック:ロボットソフトウェアインフラストラクチャを選択

ROS 2 強化

パッケージの巨大なエコシステム,標準化されたメッセージ転送,シミュレーション統合 (Gazebo,Isaac Sim),コミュニティサポート,業界採用.ROS 2は,幅広いセンサー統合,既存のアルゴリズム実装,および他のROSベースのラボとの協力を必要とするチームにとって適切な選択です.

習慣 が 意義 を 持つ 時

超低遅延要求 (<1ms制御ループ),最小依存度足跡 (組み込みシステム),非標準インターフェースを持つプロプライエタリなハードウェア,ROSオーバーヘッドが受け入れられない生産部署.ボストンダイナミックスやFigureのような企業は旗艦製品にカスタムスタイクスタイクを使用します.

• ROS 2:研究ラボ,多センサー統合,迅速なプロトタイプ作成
• 定番:生産システム,埋め込みプラットフォーム,遅延・批判的制御

ハイブリッド 方法

多くのチームは,モーターコマンドのカスタマイズされたリアルタイム制御ループを実行する際に,認識と計画のためにROS 2を使用します.これは,制御性能とエコシステム利点をバランスします.RCSVのOpenArmはROS 2統合とPython/C++ APIへの直接アクセスを最大限の柔軟性のためにサポートします.

ROS 2 強化

パッケージの巨大なエコシステム,標準化されたメッセージ転送,シミュレーション統合 (Gazebo,Isaac Sim),コミュニティサポート,業界採用.ROS 2は,幅広いセンサー統合,既存のアルゴリズム実装,および他のROSベースのラボとの協力を必要とするチームにとって適切な選択です.

習慣 が 意義 を 持つ 時

超低遅延要求 (<1ms制御ループ),最小依存度足跡 (組み込みシステム),非標準インターフェースを持つプロプライエタリなハードウェア,ROSオーバーヘッドが受け入れられない生産部署.ボストンダイナミックスやFigureのような企業は旗艦製品にカスタムスタイクスタイクを使用します.

• ROS 2:研究ラボ,多センサー統合,迅速なプロトタイプ作成
• 定番:生産システム,埋め込みプラットフォーム,遅延・批判的制御

ハイブリッド 方法

多くのチームは,モーターコマンドのカスタマイズされたリアルタイム制御ループを実行する際に,認識と計画のためにROS 2を使用します.これは,制御性能とエコシステム利点をバランスします.RCSVのOpenArmはROS 2統合とPython/C++ APIへの直接アクセスを最大限の柔軟性のためにサポートします.