LinkerBot O6 — ユニット 0 の方向
クイックスタート: 始める前に
まずこれをお読みください。 最初の O6 セッションの前に必要なものすべて: ハードウェア チェックリスト、CAN バス設定の概要、時間の見積もり、ソフトウェアの前提条件、シミュレーション オプション。
時間の約束
これにはどのくらい時間がかかりますか?
箱から LinkerBot O6 を使用して最初のトレーニング エピソードを記録するまで。
ハードウェアのセットアップ
～45m
開梱、取り付け、CANインターフェース配線、電源接続
CANドライバーのセットアップ
～30m
SocketCAN モジュール、インターフェース起動、candump 検証
SDKとROS2
～45m
Python SDKのインストール、ROS2コントローラーのセットアップ、最初のモーション
較正
～15m
ジョイントのゼロ位置、ワークスペースの検証
初めての遠隔操作
～20m
リーダーとフォロワーのセットアップ、最初のレコーディングセッション
最初のデータセット
～15m
LeRobot 形式、品質チェック、最初のエピソード
初日の合計時間: およそ 2.5時間 最初に録画されたエピソードを含む完全な最初のセッション。
必要なもの
ハードウェアチェックリスト
始める前に準備が必要なものすべて。 「ボックス内」とマークされたアイテムは、O6 とともに出荷されます。
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LinkerBot O6 アームユニット 同梱 — ケーブル管理が統合された 6-DOF 協働ロボット アーム。
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DC24V電源 箱の中で - 損傷がないことを確認してください。 O6 には、最小 150W で 24V DC が必要です。
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CAN インターフェース アダプター (CANable 2.0 または同等のもの) 同梱 — USB-to-CAN アダプターはホスト PC をアームの CAN バスに接続します。 OpenArm アダプターと同じファミリー。
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取り付けプレートとハードウェア 箱の中で、O6 を安定した作業台またはテーブルにボルトで固定します。 操作中にアームが自立しないようにしてください。
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Ubuntu 22.04を実行しているホストPC 含まれていません — 信頼性の高い SocketCAN タイミングを実現するには、ネイティブの Ubuntu インストール (VM や WSL ではない) が必要です。 最小: 8 GB RAM、50 GB ディスク。 Ubuntuをダウンロード→
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USB-A - USB-B ケーブル (CAN アダプター用) 付属していません - 標準 USB ケーブル、約 1 m。
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カメラ（データ収集用） セットアップにはオプションですが、トレーニング データには必須です。USB Web カメラまたは Intel RealSense D435i を推奨します。
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アームベース周囲に 1 m × 1 m の空きスペース 必須 — O6 ワークスペースのエンベロープは半径約 600 mm です。 電源を入れる前にそのエリアを片付けてください。 見る 安全ページ→
オペレーティング·システム
Ubuntu 22.04 LTS。 SocketCAN と ROS2 Humble の互換性のために必要です。 macOS および Windows は実際のハードウェアではサポートされていません。
パイソン
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yリンカーボット SDK
pip install linkerbot-sdkまたは、O6 サポートを含む RoboticsCenter SDK 経由でインストールします。
pip install roboticscenterROS2 ハンブル
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yシミュレーション (オプション - ハードウェアは不要)
✓ シミュレーションが可能
O6 は ROS2 擬似ハードウェア モードをサポートしています。物理アームなしで完全なソフトウェア スタックを実行します。
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
use_fake_hardware:=trueこれにより、実際のハードウェアを接続する前に、コントローラーのテスト、軌道の計画、録音パイプラインの検証が可能になります。
最終目標
フルパスの後にできること
すべてのセットアップ手順を完了すると、次のことができるようになります。
✓
LinkerBot Python SDK を使用して CAN バス経由で 6 つのジョイントすべてをリアルタイムで制御
✓
ROS2 Humble を実行します。
linkerbot_ros2 軌道計画と状態公開のためのパッケージ
✓
リーダーとフォロワーの構成で O6 をテロップし、同期したエピソードを録画します
✓
ACT および拡散ポリシーのトレーニング用にデータセットを LeRobot / HuggingFace 形式でエクスポート
✓
O6 を LeRobot トレーニング パイプラインとエンドツーエンドで統合します
✓
物理アームを使用せずに疑似ハードウェア シミュレーション モードでフルスタックを実行する