器用なハンドシステム
LinkerBot O6の仕様
LinkerBot (Juqiao) O6 器用ハンド システムの完全な技術仕様。
機械式
| ベンダー | LeftBot / 左 / Juqiao |
| モデル | O6 デキスタラスハンドシステム |
| 指 | 片手あたり 5 つ - 個別の曲げセンサー (親指から小指まで) |
| ハンドサポート | 左右同時両側操作 |
| コントローラの種類 | グローブ型遠隔操作コントローラー |
センシング
| 指曲げセンサー | 片手に5個。 各 uint8 は 0 ～ 180° にマッピングされます。 SDKによって[0.0, 1.0]に正規化される |
| 触圧領域 | 片手あたり 16 個。 各 uint8、相対圧力 (0 = 接触なし) |
| タイムスタンプの解決 | フレームアライメントのためのデバイス側のマイクロ秒カウンター |
電気とインターフェース
| インタフェース | USB シリアル — /dev/ttyUSB0 (Linux) または COM* (Windows) |
| ボーレート | 921600 (正確に一致する必要があります - 他のレートでは破損したフレームが生成されます) |
| アダプターの互換性 | FTDI または CH340 チップを推奨します。 一部の低品質アダプターは 921600 をサポートしていません |
| ケーブル長 | 921600 を確実に動作させるには、1 m 未満のケーブルを使用してください |
シリアルプロトコル (Juqiao フレーミング)
| 分野 | バイト | 値/メモ |
|---|---|---|
| マジックヘッダー | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — すべてのパケットの固定プリアンブル |
| 長さ | 1 | ペイロードバイト数（ヘッダーとチェックサムを除く） |
| ペイロード | 変数 | 指の曲げ角度（5×2バイト）、触圧（16×2バイト）、デバイスのタイムスタンプ |
| チェックサム | 1 | すべてのペイロード バイトの XOR |
SDK は、すべてのフレーミング、チェックサム検証、パケットの再組み立てを内部で処理します。 Raw プロトコルの解析は、SDK の外部でカスタム エージェントを実装する場合にのみ必要です。
ソフトウェアとSDK
| SDKパッケージ | roboticscenter (Python 3.9+、PyPI 経由) |
| インストール | pip インストール ロボティクスセンター |
| プラットフォームデバイスのタイプ | リンカーハンド |
| SDKデバイスタイプ | left_o6 |
| エージェントモジュール | リンカーエージェント |
| セッションURLの形式 | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
データ収集フォーマット（フレームごと）
| 信号 | 形 | 説明 |
|---|---|---|
| 指の曲げ角度 | [5]×2手 | 指ごとの正規化された曲げ、0.0 (開いた状態) ～ 1.0 (完全に閉じた状態) |
| 触圧 | [16]×2針 | 領域ごとの相対圧力、0.0 ～ 1.0 |
| タイムスタンプ | float64 | マイクロ秒分解能の Unix タイムスタンプ |
| デバイスID | str | リンカーハンド |
| セッションID | str | プラットフォームによって割り当てられたセッション識別子 |
| 生のバイト | バイト | 元のワイヤーパケット、再解析のためにアーカイブ |
エピソードは、コンパニオン マニフェストとともに JSONL ファイル (1 行に 1 フレーム) として保存されます。 録画が停止すると、データはすぐに Fearless Platform エピソード ブラウザーにアップロードできる状態になります。