リンカーボット O6 コミュニティ

LinkerBot O6 はどのボー レートを使用しますか?

O6 は、USB シリアル経由で正確に 921600 ボーで通信します。 他のボーレートで接続すると、破損したフレームが生成されます。 標準の FTDI および CH340 USB-to-UART チップはこのレートをサポートします。 一部の低品質の汎用アダプターはそうではありません。 アダプターを次のように検証します。 rc devices アプリケーション層のトラブルシューティングを行う前に。

Linux ではポートが検出されません。 何を確認すればよいですか?

まず、デバイスが OS レベルで表示されることを確認します。

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

ポートが表示されない場合は、USB ドライバーがロードされていないか、ユーザーがアクセスできない可能性があります。 自分自身を dialout グループ化して再ログインします。 sudo usermod -aG dialout $USER。 ポートが表示された場合でも、 rc devices O6 が検出されない場合は、ハンドの電源が入っていることを確認してください (LED インジケーターを確認してください)。

破損したり、フレームが表示されなくなります。 どうしたの？

最も考えられる原因: (1) 間違ったボーレート - 921600 であることを確認します。 (2) USB アダプタは 921600 をサポートしていません。高品質の FTDI または CH340 アダプタと交換してください。 (3) ケーブルが長すぎます — 1 m 未満のケーブルを使用してください。 (4) ハンド電源 LED がオフ — シリアル接続を開く前に、ハンドに完全に電力が供給されていることを確認してください。

LinkerBot O6 は ROS2 と互換性がありますか?

O6 は、ROS2 トピックをネイティブに公開しません。 RoboticsCenter SDK (pip install roboticscenter) を提供します。 linker_agent プラットフォームに接続し、センサー データをストリーミングします。 ROS2 統合の場合は、SDK をラップします。 stream() ROS2 ノードのイテレータを使用するか、プラットフォーム WebSocket リレーを使用してデータを ROS2 グラフに再パブリッシュします。

ハードウェアなしでどうやって実行できますか?

走る rc connect --mock 合成されたセンサー データを使用してシミュレートされた O6 セッションを開始します。 すべての SDK 機能、ブラウザー テレオペ パネル (指の位置表示、触覚ヒートマップ、ジェスチャー プリセット)、およびデータ記録はモック モードでも同様に機能します。USB ケーブルや物理的な手は必要ありません。

グローブ コントローラーを調整するにはどうすればよいですか?

接続後にブラウザーのテロップ パネルを開き、次の場所に移動します。 設定 → グローブの調整。 2 つのステップの流れに従います。最初にグローブを平らにしてリラックスさせて（開いた位置のベースライン）、次に握りこぶしを作ります（最大限に閉じます）。 校正データはオペレーターごとに保存され、セッションをまたいで保持されます。 新しいオペレーターがグローブを使用するとき、または物理的な制限に達せずに曲げ値が 0% または 100% でクリップされる場合は、必ず再調整してください。

触覚ヒートマップにはすべてゼロが表示されます。 どうしたの？

触覚モジュール ケーブルがパーム コネクタに完全に装着されていることを確認します。 指先に軽い圧力を加えます。ヒートマップ内で対応する領域がアクティブになるのが確認できるはずです。 どの領域も応答しない場合、触覚モジュールには電力が供給されない可能性があります。 ハンドの電源電圧とモジュールのコネクタを確認してください。

ブラウザパネルが更新されていません（フリーズしています）。 どうすればいいですか？

ブラウザタブをリロードします。 SDK CLI がまだ実行中の場合、セッション WebSocket は数秒以内に自動的に再接続します。 CLI が終了した場合は、次のように再起動します。 rc connect 新しいセッション URL を開きます。