LinkerBot O6 セットアップ ガイド

O6 ハンド システムとグローブ コントローラーをパッケージから取り出します。 配送時の損傷がないか検査します。すべての指のジョイントが自由に動くこと、およびグローブ ケーブル コネクタが損傷していないことを確認します。

O6 を USB 経由でコンピュータに接続します。 ポートが表示されることを確認します。

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

Linux にポートが表示されない場合は、ユーザーを dialout グループ：

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

RoboticsCenter SDK (Python 3.9 以降) をインストールします。 すべてのシリアル フレーミング、プロトコル解析、プラットフォーム セッション管理を自動的に処理します。

pip install roboticscenter

検出されたデバイスをスキャンして、接続します。

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

CLI は Juqiao をスキャンして O6 を自動検出します。 AA 55 03 99 利用可能な各ポートのフレーム ヘッダー。 プラットフォーム上でセッションを開き、ブラウザーの URL を出力します。 複数のシリアル デバイスが存在する場合は、ポートを手動で指定します。

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

後 rc connect 成功すると、CLI は次のようなセッション URL を出力し、オプションで開きます。

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

任意のブラウザで URL を開きます。 テロップ パネルには次のものが含まれます。

• 指の位置表示： 10 本の指すべて (各手につき 5 本) のリアルタイムの曲げ角度バー。センサーのフレーム レートで更新されます。
• ジェスチャーのプリセット: ワンクリック ジェスチャ - じゃんけん、ピンチ、スプレッド - がモーター位置ターゲットとして送信されます。
• 触覚ヒートマップ: 手の輪郭上にレンダリングされた 16 領域の圧力オーバーレイ。 色の濃さは接触圧力に対応します。
• ハンドセレクター: 左手、右手、または両方を同時に切り替えます。
• セッションレコーダー: パネルからエピソードの録画を開始/停止します。 各エピソードにはタイムスタンプが付けられ、停止時にプラットフォームにアップロードされます。

合格 --no-browser ヘッドレスで実行している場合にブラウザの自動起動を抑制するには:

rc connect --no-browser

グローブ コントローラーをオペレーターの手のサイズに合わせて調整し、曲げ角度がロボット ハンドの指示された位置に正確にマップされるようにします。 校正データはオペレーターごとに保存され、セッションをまたいで保持されます。

ブラウザーのテロップ パネルで、次の場所に移動します。 設定 → グローブの調整 そして、次の 2 段階のフローに従います。

• オープンポジションのベースライン: グローブを平らに保ち、完全にリラックスさせます（すべての指を伸ばした状態）。 プロンプトが表示されたら確認します。
• 閉じた位置: 握りこぶしを作ります（すべての指を完全に曲げます）。 プロンプトが表示されたら確認します。

キャリブレーション後、フィンガー ベンド バーは、両端がクリップすることなく、0% (完全に開いた状態) から 100% (完全に閉じた状態) まで手の動きを直線的に追跡する必要があります。

アクティブな記録セッション中に O6 からストリーミングされるすべてのフレームは、JSONL 形式でキャプチャされます。 カスタム収集スクリプトには Python SDK を直接使用します。

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

または、ブラウザ パネル レコーダーを使用します。 記録 エピソードを開始し、デモンストレーションを実行してから、 停止。 エピソードは、ダウンロード、再生、またはトレーニング パイプラインの取り込みのために、プラットフォームのエピソード ブラウザーですぐに利用可能になります。

プロトコルの完全な詳細、Python SDK リファレンス、プラットフォーム統合ドキュメントについては、 LinkerBot O6 wiki ページ.