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速度運動学
ヤコビアン行列を通じて表現されるジョイント速度とエンドエフェクター速度の間の数学的関係。速度運動学はリアルタイムデカルト速度制御、テレオペレーション、および特異点解析に不可欠である。ヤコビアンはジョイント速度をデカルト速度にマッピング（順方向）し、デカルト速度コマンドをジョイント速度にマッピング（逆方向）する。
ヤコビアン行列を通じて表現されるジョイント速度とエンドエフェクター速度の間の数学的関係。速度運動学はリアルタイムデカルト速度制御、テレオペレーション、および特異点解析に不可欠である。ヤコビアンはジョイント速度をデカルト速度にマッピング（順方向）し、デカルト速度コマンドをジョイント速度にマッピング（逆方向）する。