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シンプレクティック積分
ハミルトン系のシンプレクティック構造を保存する数値積分法のクラス（長時間シミュレーションでのエネルギー保存）。標準的なRunge-Kutta法はロボット動力学シミュレーションでエネルギードリフトを蓄積する可能性がある。シンプレクティック積分器（Störmer-Verlet、leapfrog）は有界なエネルギー誤差を維持する。物理ベースのアニメーションと長期間のロボットシミュレーションで使用される。
ハミルトン系のシンプレクティック構造を保存する数値積分法のクラス（長時間シミュレーションでのエネルギー保存）。標準的なRunge-Kutta法はロボット動力学シミュレーションでエネルギードリフトを蓄積する可能性がある。シンプレクティック積分器（Störmer-Verlet、leapfrog）は有界なエネルギー誤差を維持する。物理ベースのアニメーションと長期間のロボットシミュレーションで使用される。