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接触シミュレーション
剛体または変形可能な物体間の物理的接触の数値シミュレーション。衝突検出、接触力計算、摩擦モデリングを含む。接触シミュレーションはロボティクスの物理シミュレーションにおいて最も困難な部分である。接触モデルの小さな誤差は大きなシミュレーション・実機間ギャップを引き起こす。ペナルティ法、LCP（線形相補性問題）、コンプライアント接触モデルなどのアプローチがある。
剛体または変形可能な物体間の物理的接触の数値シミュレーション。衝突検出、接触力計算、摩擦モデリングを含む。接触シミュレーションはロボティクスの物理シミュレーションにおいて最も困難な部分である。接触モデルの小さな誤差は大きなシミュレーション・実機間ギャップを引き起こす。ペナルティ法、LCP（線形相補性問題）、コンプライアント接触モデルなどのアプローチがある。