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Isaac Sim
NVIDIA Isaac SimはOmniverse USDフレームワーク上に構築されたロボットシミュレーションプラットフォームで、高精度物理演算（PhysX 5経由）、光学的にリアルな描画（RTXパストレーシング経由）、およびROS 2統合をそのまま提供する。合成訓練データの生成、ロボット制御ポリシーのテスト、およびシミュレーション・ツー・リアル転移研究のために目的設計されている。Isaac Simはテクスチャ、照明、およびオブジェクトポーズのドメインランダム化を大規模でサポートし、NVIDIAのIsaac Lab強化学習フレームワークと統合される。GPU加速物理演算により、数千の並列シミュレーションインスタンスで強化学習ポリシーを訓練できる。詳細はRCSV Isaac Simリソースページを参照。 実践例を見る：RL環境 →