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SO(3)
3D における特殊直交群 — すべての3D回転のLie群で、行列式が+1である3×3直交行列の集合を表します。SO(3)は球面関節の配置空間です。そのLie代数so(3)は3×3反対称行列で構成され、指数写像（ロドリゲスの公式）を介したローカルパラメータ化を可能にします。
3D における特殊直交群 — すべての3D回転のLie群で、行列式が+1である3×3直交行列の集合を表します。SO(3)は球面関節の配置空間です。そのLie代数so(3)は3×3反対称行列で構成され、指数写像（ロドリゲスの公式）を介したローカルパラメータ化を可能にします。