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ねじ理論
剛体運動をねじ軸周りの回転と並進として表現する数学的フレームワーク。指数積公式（Product of Exponentials, POE）は順運動学計算のための DH パラメータの代替手段であり、より優雅でエラーが少ないと考えられている。現代のロボティクス教科書（Lynch & Park）とライブラリ（Modern Robotics）はねじ理論アプローチを採用している。
剛体運動をねじ軸周りの回転と並進として表現する数学的フレームワーク。指数積公式（Product of Exponentials, POE）は順運動学計算のための DH パラメータの代替手段であり、より優雅でエラーが少ないと考えられている。現代のロボティクス教科書（Lynch & Park）とライブラリ（Modern Robotics）はねじ理論アプローチを採用している。