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回転行列
行列式が+1の3×3直交行列で、ある座標フレームの別の座標フレームに対する向きを表す。回転行列は乗算で合成され（R_total = R2 · R1）、常に可逆で（R⁻¹ = Rᵀ）、ベクトルの長さを保存する。これらは特殊直交群SO(3)を形成する。ロボット工学では、回転行列は同次変換の中核的な構成要素である。
行列式が+1の3×3直交行列で、ある座標フレームの別の座標フレームに対する向きを表す。回転行列は乗算で合成され（R_total = R2 · R1）、常に可逆で（R⁻¹ = Rᵀ）、ベクトルの長さを保存する。これらは特殊直交群SO(3)を形成する。ロボット工学では、回転行列は同次変換の中核的な構成要素である。