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ロバスト推定
データ内の外れ値に対して鈍感な統計推定法。ロボット工学では、センサー測定値は頻繁に外れ値を含む（虚偽のLiDAR反射、不正確な特徴マッチング）。ロバスト推定器（RANSAC、Huber分布やCauchy分布などのM推定器、Graduated Non-Convexity法）は状態推定から外れ値を低重み付けまたは除外する。
データ内の外れ値に対して鈍感な統計推定法。ロボット工学では、センサー測定値は頻繁に外れ値を含む（虚偽のLiDAR反射、不正確な特徴マッチング）。ロバスト推定器（RANSAC、Huber分布やCauchy分布などのM推定器、Graduated Non-Convexity法）は状態推定から外れ値を低重み付けまたは除外する。