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リーマン幾何学
メトリックテンソルを備えた曲線（非ユークリッド）空間の研究。ロボット配置空間（SO(3)、SE(3)）はリーマン多様体です。リーマン最適化法（測地線勾配降下、平行移動）は座標特異点なしにこれらの多様体上で直接動作します。回転平均化、多様体上のSLAM、およびリー群での学習に関連します。
メトリックテンソルを備えた曲線（非ユークリッド）空間の研究。ロボット配置空間（SO(3)、SE(3)）はリーマン多様体です。リーマン最適化法（測地線勾配降下、平行移動）は座標特異点なしにこれらの多様体上で直接動作します。回転平均化、多様体上のSLAM、およびリー群での学習に関連します。