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四元数
3D 回転の 4 成分数学表現：q = (w, x, y, z)、w はスカラー部、(x, y, z) はベクトル部。単位四元数は、ジンバルロック（オイラー角とは異なり）なしに回転を表現し、SLERP を介してスムーズに補間する。これらはロボット制御、ROS トランスフォーム、および物理シミュレータの標準的な回転表現である。
3D 回転の 4 成分数学表現：q = (w, x, y, z)、w はスカラー部、(x, y, z) はベクトル部。単位四元数は、ジンバルロック（オイラー角とは異なり）なしに回転を表現し、SLERP を介してスムーズに補間する。これらはロボット制御、ROS トランスフォーム、および物理シミュレータの標準的な回転表現である。