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操作性楕円体
与えられた配置において、ロボットが異なるデカルト方向に移動または力を加える能力の幾何学的表現。速度操作性楕円体はヤコビアンから導出され、楕円体の大きな軸を持つ方向は容易な運動に対応し、小さな軸は特異点近傍を示す。吉川の操作性指標（det(JJᵀ)）は配置最適化に使用されるスカラー要約である。
与えられた配置において、ロボットが異なるデカルト方向に移動または力を加える能力の幾何学的表現。速度操作性楕円体はヤコビアンから導出され、楕円体の大きな軸を持つ方向は容易な運動に対応し、小さな軸は特異点近傍を示す。吉川の操作性指標（det(JJᵀ)）は配置最適化に使用されるスカラー要約である。