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多様体
局所的にユークリッド空間に似ている位相空間。ロボットの関節の配置空間は多様体上にある（球面関節の場合はSO(3)、回転関節の場合はS¹）。多様体上の最適化と計画には、標準的なユークリッド空間のアルゴリズムではなく、多様体対応の手法（リーマン勾配降下法、レトラクション演算子）が必要である。
局所的にユークリッド空間に似ている位相空間。ロボットの関節の配置空間は多様体上にある（球面関節の場合はSO(3)、回転関節の場合はS¹）。多様体上の最適化と計画には、標準的なユークリッド空間のアルゴリズムではなく、多様体対応の手法（リーマン勾配降下法、レトラクション演算子）が必要である。