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リー群
群でもあり滑らかな多様体であり、群演算が滑らかな関数である数学的構造です。特殊ユークリッド群SE(3)（剛体変換）と特殊直交群SO(3)（回転）はロボット工学の基本的なリー群です。リー群論はSLAM、軌跡最適化、多様体上のロボット動力学の数学的基礎を提供します。
群でもあり滑らかな多様体であり、群演算が滑らかな関数である数学的構造です。特殊ユークリッド群SE(3)（剛体変換）と特殊直交群SO(3)（回転）はロボット工学の基本的なリー群です。リー群論はSLAM、軌跡最適化、多様体上のロボット動力学の数学的基礎を提供します。