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運動学的チェーン
運動学的チェーンは、ロボットの機械構造を形成するために関節で接続された一連の剛体リンクです。オープンチェーン（シリアルロボットアーム）は1つの自由端（エンドエフェクター）を持ち、順運動学が直感的です。クローズドチェーン（パラレルロボット、ヘキサポッド）は複数のループを持ち、より高い剛性と速度を提供しますが、より複雑な運動学が必要です。運動学的チェーンはロボットのワークスペース、特異点、およびデカルト制御に使用されるヤコビアン行列を決定します。URDF ファイルは、シミュレーションおよび制御ソフトウェア用のリンクとジョイントのツリーとして運動学的チェーンを記述します。 実際の例を参照してください: ハードウェアストア →