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同次変換
回転（3×3回転行列R）と並進（3×1ベクトルt）の両方を単一の線形代数演算で符号化する4×4行列。同次変換行列を乗算することで座標フレーム変換を連鎖させる — これが順運動学がジョイント角度からエンドエフェクターの姿勢を計算する方法である。下の行は常に[0, 0, 0, 1]である。
回転（3×3回転行列R）と並進（3×1ベクトルt）の両方を単一の線形代数演算で符号化する4×4行列。同次変換行列を乗算することで座標フレーム変換を連鎖させる — これが順運動学がジョイント角度からエンドエフェクターの姿勢を計算する方法である。下の行は常に[0, 0, 0, 1]である。