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ファクターグラフ
変数ノード（推定する状態）とファクターノード（測定からの制約）がエッジで接続される確率グラフィカルモデル。ファクターグラフ上の推論（最大事後推定値の発見）はSLAMとセンサフュージョン問題を解く。GTSAMとg2oは、リアルタイムSLAMのための効率的なスパースファクターグラフ最適化を実装している。
変数ノード（推定する状態）とファクターノード（測定からの制約）がエッジで接続される確率グラフィカルモデル。ファクターグラフ上の推論（最大事後推定値の発見）はSLAMとセンサフュージョン問題を解く。GTSAMとg2oは、リアルタイムSLAMのための効率的なスパースファクターグラフ最適化を実装している。