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外部パラメータ（カメラ）
カメラの外部パラメータは、カメラの位置と向き（6-DOFポーズ）を基準フレーム（通常はロボットベースまたはエンドエフェクター）に対して定義する。内部パラメータ（焦点距離、主点、レンズ歪み）と共に、外部パラメータは3D世界点を画像平面に投影し、逆に2D検出を3D空間にリフトすることを可能にする。正確な外部パラメータキャリブレーションは、視覚運動制御則が視覚観測をロボット動作に一貫した座標フレームでマッピングする必要がある場合に重要である。アイ・イン・ハンド（手首搭載）カメラは、エンドエフェクターまたはカメラが交換されたときに再キャリブレーションが必要である。